Krásna Ves leží na juhozápadnom úpätí Strážovskej hornatiny, na hornom toku rieky Bebravy. Kataster obce má výmeru 1022 ha. Stred obce je v nadmorskej výške 260m.

Od mesta Bánovce nad Bebravou je obec vzdialená 13 km severným smerom.Z mesta vedie cesta cez Horné Ozorovce, Podlužany a Timoradzu do Krásnej Vsi. Z Krásnej Vsi pokračuje cesta do Slatinky nad Bebravou, Slatiny nad Bebravou, kde sa rozdvojuje. Jedna cesta vedie do Trebichavy a druhá cesta do Čiernej Lehoty. Tam obe cesty končia. Iná cesta vedie z Krásnej Vsi do Motešíc.

Obcou preteká rieka Bebrava, ktorá vyviera v Čiernej Lehote. Do nej sa vlieva potôcik Kopanička, prameniaci v katastri obce pod Veľkými Lúkami - Svitana.

Vysoko v horách nad Krásnou Vsou na sever sa rozprestiera čiastočne osídlená rovina, nazývaná Veľké Lúky. Cestná vzdialenosť cez Slače je až štyri kilometre.